Artikel Ilmiah Tugas Akhir
RANCANG BANGUN ROBOT ARM MANIPULATOR 3 DOF UNTUK KENDALI POSISI OBJEK MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC PADA PROGRAMMABLE CONTROLLERBERBASIS GRAPHIC USER INTERFACE (GUI)
1)Dwinanjar Aji Santoso; 2)Priswanto; 3) Farida Asriani
1)Mahasiswa Pemakalah; 2)Dosen Pembimbing I; 3)Dosen Pembimbing II
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Jenderal Soedirman
ABSTRAK
Penggunaan robot arm manipulator sebagai alat bantu kerja merupakan alternatif yang aman bagi manusia untuk bekerja. Permasalahnya adalah bagaimana mengendalikan robot agar mencapai posisi target yang akurat dan presisiserta dapat dikendalikan dan dimonitoring oleh user secara real time. Oleh karena itu, pada tugas akhir ini akan dilakukan perancangan prototype robot arm manipulator 3 derajat kebebasan (3DOF) dengan aktuator berupa 3 motor DC servo serta menggunakan konfigurasi sendi-lengan untuk kendali posisi objek menggunakan fuzzy logic pada programmable controller berbasis Graphic user interface. Digunakannya metode sugeno karena dalam sistem dibutuhkan proses yang cepat dan berlangsung secara kontinyu. Input sistem fuzzy adalah sinyal error dan perubahan error sedangkan output fuzzy adalah kecepatan motor dc servo. Baik input maupun output mempunyai 5 label membership function. Jumlah fuzzy if-then rule yang digunakan di sini sebanyak 25 buah. Desain membership function dan rule berdasarkan pada pendekatan respon sistem kontrol feedback yang dilakukan melalui simulink pada matlab. Proses fuzzy inferencedilakukan oleh mikrokontroller. Penggunaan PLC CP1H sebagai kontroler digital untuk menggendalikan dan mengaktifkan motor dc servo. Hasil pengujian terhadap posisi awal diset 0 derajat dan diuji dengan selisih kenaikan 5 derajat untuk sudut1 serta 15 derajat untuk sudut2 dan sudut3 menghasilkan tingkat kesalahan pada GUI matlab sebesar 0.47%, 1.17%, 0.53%, dan secara real sebesar 8.17%, 7.63%, 3.35%. Kesalahan yang terjadi disebabkan karena motor dc servo yang digunakan sebagai aktuator tidak mengunci dengan baik, sehingga sedikit terjadi pergeseran posisi sudut pada robot arm manipulator.
Kata kunci : robot arm manipulator, Fuzzy logic, programmable controller.
ABSTRACT
The using of robotic arm manipulator as a work tool is a safety alternatives for worker. The problem is how to control the robot to reach an accurate and persition target position and can be controlled and monitored by user. In consequent, this final project will be designed a robotic prototype arm manipulator 3 free degree (3DOF) with an actuator which is 3 DC servo motor as well as used arm joints configuration to control the object position used fuzzy logic in programmable controller based Graphic user interface. The use of Sugeno’s model because a system is needed a quick process continually. Fuzzy input system is an error signal and error change while fuzzy output is the speed of dc servo motor. Both input and output have 5 label membership functions. The number of fuzzy if-then rule which is used are 25 items. The design of membership funcion and rule is based on feedback control system response approach which is done by simulink means in matlab. The fuzzy inference process is done by microcontroller. The use of PLC CP1H as a digital controller to control and activate dc servo motor. The examination result about the start position was set up in 0 degree and being examined with a difference increase of 5 degree to the first corner and 15 degree to the second corner and the third corner produced an error rate in GUI matlab by 0.47%, 1.17%, 0.53%, and 8.17%, 7.63%, 3.35% for real. The error occured because the dc servo motor which is used as the actuator did not lock well, so there was a corner position friction in robotic arm manipulator.
Keywords : robotic arm manipulator, Fuzzy logic, programmable controller.
Gambar Rancang bangun robot ARM manipulator
lebih lengkapnya silahkan baca dan download file DISINI
No comments:
Post a Comment